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1、圆柱齿轮。按零件结构可分为盘齿和轴齿，按齿形可分为直齿和斜齿，用于平行轴动力和运动的传递，如变速箱速度变换、发动机焚烧正时等。
2、锥齿轮。根据齿形可分为直齿锥齿轮和螺旋锥齿轮，用于穿插轴或交织轴动力和运动的传递，如后桥的差速器和减速器等。其中螺旋锥齿轮，根据齿形加工原理和方法的不同在国际上形成了不同的准则体系，通常称为制式。中国汽车行业基本上采用圆弧渐缩齿（又称格利森制）或摆线等高齿（又称奥利康制）。
3、齿环类。如用于变速连接的滑动齿套和用于行星变速传动的齿圈归于内齿环，用于变速同步操控的同步器齿环归于外齿环。
4、特殊用处齿轮。如机油泵齿轮、速度表蜗杆、转向齿条等。
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